人工智能学院-韩建达导师介绍
韩建达
教授
硕，博士生导师
男
人工智能学院
控制科学与工程
机器人技术与系统
hanjianda@nankai.edu.cn
1. 学历
1994.8 – 1998.7 哈尔滨工业大学，机械电子工程专业，博士研究生（直攻博），获工学博士学位，导师：蔡鹤皋教授。
1992.8 – 1994.7 中国科学院沈阳自动化研究所，模式识别与智能系统专业，硕士研究生，导师：谈大龙研究员。
1986.8 – 1990.7 西安交通大学，自动控制专业，本科生，获工学学士学位。
2. 工作经历
- - 2017.07 – 今， 南开大学，杰出教授，博士生导师；
- - 2003/07 – 2017.07，中国科学院沈阳自动化研究所，研究员，博士生导师；机器人学国家重点实验室常务副主任（2007-2017），中国科学院机器人学开放实验室常务副主任（2003-2007）；
- - 2001/01 - 2003/07，美国Cornell University，Visiting Scientist；Michigan State University，Research Associate；
- - 1999/08 - 2000/12，中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室，副研究员；
- - 1998/07 - 1999/07，中国香港城市大学，Senior Research Assistant；
- - 1992/08 - 1998/07，中国科学院沈阳自动化研究所硕士、哈尔滨工业大学博士研究生；
- - 1990/07 - 1992/07，中国科学院沈阳自动化研究所机器人研究室，研究实习员。
- 长期从事机器人学与机器人系统方面研究工作，曾主持十多项国家重大、重点科研项目，在地面移动、飞行、医疗康复机器人等方向开展了有特色的研究工作。曾领导创建机器人学国家重点实验室并任常务副主任（2007-2017），2007年率队在南极成功开展冰雪面移动机器人实地试验，这是我国机器人首次登陆南极，开创了机器人用于南极科考的新领域。目前主要研究方向包括两方面：
- 1）手术辅助与康复机器人，重点包括术前手术规划与虚拟手术、术前-术中影像配准、术中导航与精准控制、脑肌电等生理电信号识别、脑功能障碍患者脑肢协同量化评估与机器人辅助康复、人机协调与安全控制、机器人系统集成与临床示范应用等。
- 2）移动机器人自主行为控制，重点包括动态非结构环境自主建模、多动态约束下行为优化决策、多机器人协调合作、人-机协同等；研究对象包括地面移动机器人、以及空中飞行机器人；典型应用包括特殊服役环境特别是南极冰雪面长航程科考、救灾救援等。
- - 十三五国家重点研发计划机器人专项指南编制专家组专家
- - 十三五国家重点研发计划机器人专项总体专家组副组长
- - 十二五国家863计划智能机器人主题专家组专家
- - 中国自动化学会机器人专业委员会副主任委员
- - 《机器人》期刊副主编
- - “万人计划”科技创新领军人才（2013年入选）
- - 科技部创新人才推进计划中青年科技创新领军人才（2012年入选）
- - 国务院政府特殊津贴专家（2011年入选）
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科研项目
1）目前团队在研科研项目 / 研究生科研工作方向
手术辅助与康复机器人方向：
- 国家重点研发计划，项目：人工耳蜗微创植入机器人系统，课题：基于多源信息融合的手术规划导航与虚拟手术研究，159万元，2019.12-2022.11，课题负责。
- 国家重点研发计划，项目：面向脊柱椎板切除手术的机器人系统，课题：术前手术规划与术中主动导航系统，276万元，2019.06-2022.05，课题负责。
- 国家重点研发计划，项目：下肢骨折精准复位手术与量化康复一体化机器人系统”，课题：基于骨愈合机理的主被动融合量化康复，240万元，2019.06-2022.05，课题负责。
- 国家重点研发计划，项目：微创全膝关节置换手术机器人技术与系统，课题：个性化术前规划与术后评估系统，135万元，2017.12-2021.12，课题负责。
- 国家自然科学基金深圳联合基金重点项目，脑肢协同多模态干预的脑卒中专科型手部康复机器人，320万元，2020.01-2023.12，项目负责。
移动机器人自主行为方向：
- 国家自然科学基金共融机器人重大科学计划重点项目，“多无人机以及人-多机协调合作方法研究与验证”，91848203，300万元，2019/01-2022/12，项目负责人。
- 国家重点研发计划，项目：高海拔环境科考站辅助值守机器人，课题：面向高海拔科考环境的机器人移动与作业技术研究，334万元，2019.06-2022.05，课题负责。
- 人工智能重大专项，项目：自主智能体灵巧精准操作学习方法研究与验证”，课题：复杂装配灵巧操作的自主学习与精准控制，139.5万元，2020.01-2023.12，课题参与。
2）近年直接负责的部分重大重点科研项目
- - 国家自然科学基金--辽宁省联合基金重点项目，U1508208，“人机协作型新一代工业机器人基础研究”，246万元（直接经费），2016/01-2019.12，项目负责人。
- - 国家ITER专项，2012GB102005，精细遥操作主从机器人与人机交互控制系统，2013.1-2016.12，772万元，项目负责人。
- - 国家自然科学基金重点项目，61035005，野外环境下移动机器人实时建模与自主行为优化方法研究，2011/01–2014/12，260万元，项目负责人。
- 国家863计划项目，2011AA040202，极地科考机器人装备：冰雪面及低空旋翼飞行机器人系统，2011/03-2015/03，项目2776万元/课题889万元，结题，项目技术负责人/课题负责人。
- 国家智能电网示范项目，[2010]131，输电线路无人直升机智能巡检试点工程，2010-2012，498 万元，结题，项目负责人。
3）带领团队研制出的部分机器人系统
医疗康复机器人系统
移动机器人系统
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研究成果
1. 科研奖励（国家及省部级）
1）“南极科考冰雪面移动与低空飞行机器人技术及应用”，中国自动化学会技术发明一等奖，2020年，排名第一。
2）“电力系统在线监测、智能巡检与机器人化作业装备”，中国科学院科技促进发展二等奖，2015年，排名第一。
3）“小型无人直升机自主飞行控制系统”，中国专利优秀奖，2013年，排名第一。
4）“无人直升机输电线路自动巡检与架设系统”，辽宁省科技进步一等奖，2012年，排名第一。
5）“系列化反恐防暴机器人开发与应用”，国家科技进步二等奖，2010年。
2. 专著及部分期刊论文
- 专著：韩建达、何玉庆、赵新刚，“移动机器人系统：建模、估计与控制”，科学出版社，ISBN 978-7-03-031280-8，字数：456000，2011。
- Ziyou Li, Xingang Zhao, Guangjun Liu, BiZhang, Daohui Zhang, Jianda Han, “Electrode Shifts Estimation and AdaptiveCorrection for Improving Robustness of sEMG-Based Recognition,” IEEE Journal ofBiomedical and Health Informatics, Volume: 25, Issue: 4, 2021.
- Kui Yi, Jianda Han, Xiao Liang, Yuqing He, “Contacttransition control with acceleration feedback enhancement for a quadrotor,” ISATransactions, Volume 109, 2020.
- Xiangyu Wang, Dongyang Bie, Jianda Han, YongchunFang, “Active Modeling and Compensation for the Hysteresis of a RoboticFlexible Ureteroscopy,” IEEE Access, Volume: 8, 2020.
- Kui Yi, Xiao Liang, Yuqing He, Liying Yang,Jianda Han, “Active Model-Based Control for the Quadrotor Carrying a ChangedSlung Load,” Electronics, 2019.
- Yanming Hu, Decai Li, Yuqing He, Jianda Han,“Incremental Learning Framework for Autonomous Robots based on Q-learning andthe Adaptive Kernel Linear Model,” IEEE Transactions on Cognitive andDevelopmental Systems, Early Access Article, 2019.
- Qichuan Ding, Xingang Zhao, Jianda Han, ChunguangBu, Chengdong Wu, “Adaptive Hybrid Classifier for Myoelectric PatternRecognition Against the Interferences of Outlier Motion, Muscle Fatigue, andElectrode Doffing,” IEEE Transactions on Neural Systems and RehabilitationEngineering, Volume: 27, Issue: 5, 2019.
- ZhongLiu, Didier Theilliol, Liying Yang, Yuqing He, Jianda Han, “Observer-basedlinear parameter varying control design with unmeasurable varying parametersunder sensor faults for quad-tilt rotor unmanned aerial vehicle,” AerospaceScience and Technology, Volume 92, 2019.
- Qichuan Ding, Jianda Han, Xingang Zhao, "Continuous Estimation of HumanMulti-Joint Angles From sEMG Using a State-Space Model," IEEE Transactionson Neural Systems and Rehabilitation Engineering, Volume: 25, Issue: 9, Pages:1518 - 1528, 2017.
- Daohui Zhang, XingangZhao, Jianda Han, "ActiveModel-Based Control for Pneumatic Artificial Muscle," IEEE Transactions onIndustrial Electronics, Volume: 64, Issue: 2, Pages: 1686-1695, 2017.
- Jianda Han, Junfeng Xiong, Yuqing He,Feng Gu, Decai Li, "Nonlinear Modeling for a Water-Jet Propulsion USV: AnExperimental Study," IEEE Transactions on Industrial Electronics, Volume:64, Issue: 4, Pages: 3348 - 3358, 2017.
- Xingang Zhao, Yaqi Chu, Jianda Han, Zhiqiang Zhang,"SSVEP-Based Brain–Computer Interface Controlled Functional ElectricalStimulation System for Upper Extremity Rehabilitation," IEEE Transactionson Systems, Man, and Cybernetics: Systems, Volume: 46, Issue: 7, Pages: 947 -956, 2016.
- JiandaHan, Peng Yin, Yuqing He, Feng Gu, "Enhanced ICP for the Registrationof Large-Scale 3D Environment Models: An Experimental Study," Sensors,16(2), 228, 2016.
- J.T. Qi, D.L. Song, H. Shang, N.F.Wang, C.S. Hua, C. Wu, X. Qi, J.D. Han,Search and Rescue Rotary-Wing UAV and Its Application to the Lushan Ms 7.0 Earthquake,Journal of Field Robotics, 33 (2016) 290-321.
- JiandaHan, Qichuan Ding, Anbin Xiong, Xingang Zhao, "A State-Space EMG Modelfor the Estimation of Continuous Joint Movements," IEEE Transactions onIndustrial Electronics, Volume: 62, Issue: 7, Pages: 4267 - 4275, 2015.
- JiandaHan, Zhiqiang Zhu, Yuqing He, Juntong Qi, “A novel input shaping methodbased on system output, Journal of Sound and Vibration,” 335, 338-349, 2015.
- Ding Qichuan, Han Jianda, “Missing-data Classification with the Extended Full-dimensional Gaussian Mixture Model: Applications to EMG-Based MotionRecognition,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, Volume:62, Issue:8,Page(s):4994-5005, 2015.
- Feng Gu, Yuqing He, and Jianda Han, “Active PersistentLocalization of a Three-Dimensional Moving Target Under Set-MembershipUncertainty Description Through Cooperation of Multiple Mobile Robots,” IEEETransactions on Industrial Electronics, Volume:62, Issue:8, Pages:4958 - 4971,2015.
- J.D.Han, A.B. Xiong, X.G. Zhao, Q.C. Ding, Y.G. Chen, G.J. Liu, “sEMG basedquantitative assessment of acupuncture on Bell's palsy: an experimental study,”Science China-Information Sciences, 58, 2015.
- Yuqing He, Cheng Chen,Chunguang Bu and Jianda Han, "APolar Rover for Large-scale Scientific Surveys: Design, Implementation andField Test Results", International Journal of Advanced Robotic Systems,12:145, 2015.
- Feng Gu, Yuqing He, and Jianda Han, “Active CooperativeObservation of A 3D Moving Target Using Two Dynamical Monocular VisionSensors,” Asian Journal of Control, 16(3), 657-668, 2014.
- Xin Qi, Juntong Qi, Didier Theilliol,Youming Zhang, Jianda Han, “A Reviewon Fault Diagnosis and Fault Tolerant Control Methods for Single-rotor AerialVehicles,” Journal of Intelligent Robotic Systems,73(1-4):535-555, 2014.
- Song D.L., Han J.D. and Liu G.L., “ActiveModel-Based Predictive Control and Experimental Investigation on UnmannedHelicopters in Full Flight Envelope,” IEEE Transactions on Control SystemsTechnology, 21(4), 2013.
3. 机器人领域国际会议大会/特邀报告
1)Keynote Speech, “Autonomy and Polar Robots,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016), Daejeon, Korea, October 9-14, 2016.
2)Plenary Speech, “Autonomous Control for Polar Robots,” 14th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control (AMC16), Auckland, New Zealand, April 22-25, 2016.
3)Invited Speech, “Robotic Techniques for Polar Explorations,” the 7th China- Korea-Japan Joint Workshop on Robotics, Beijing, China, November 25, 2015.
4)Keynote Speech on Industrial Forum, “Autonomy of Flying Robots,” IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2015), Hong Kong, China, May 31 - June 7, 2014.
5)Plenary Speech, “Autonomy for Mobile Robots,” the 1st International Conference on Robot Intelligence Technology and Applications, Gwangju, Korea, December 16-18, 2012.
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学校介绍
南开大学是教育部直属重点综合性大学，是敬爱的周恩来总理的母校。新中国成立以来，学校发展始终得到党和国家的亲切关怀。毛泽东主席题写校名、亲临视察；周恩来总理三回母校指导；邓小平同志会见数学大师陈省身，批示成立南开数学研究所；江泽民同志、胡锦涛同志先后视察南开。特别是党的十八大以来，习近平总书记多次对南开的发展给予肯定，并对相关工作回信和勉励，更在百年校庆之际亲临南开视察。
南开大学由严修、张伯苓秉承教育救国理念创办，肇始于1904年，成立于1919年。1937年校园遭侵华日军炸毁，学校南迁。1938年与北京大学、清华大学合组西南联合大学，被誉为“学府北辰”。1946年回津复校并改为国立。
新中国成立后，经历高等教育院系调整，成为文理并重的全国重点大学。改革开放以来，天津对外贸易学院、中国旅游管理干部学院相继并入，经教育部与天津市共建支持，学校发展成为国家“211工程”和“985工程”重点建设的综合性研究型大学。2015年9月，新校区建成启用后，初步形成了八里台校区、津南校区、泰达学院“一校三区”办学格局。2017年9月，入选国家42所世界一流大学建设高校，且为36所A类高校之一。
南开大学坚持“允公允能，日新月异”的校训，弘扬“爱国、敬业、创新、乐群”的传统和“文以治国、理以强国、商以富国”的理念，以“知中国，服务中国”为宗旨，以杰出校友周恩来为楷模，作育英才，繁荣学术，强国兴邦，传承文明，努力建设世界一流大学。
南开大学占地443.12万平方米，其中八里台校区占地121.60万平方米，津南校区占地245.89万平方米，泰达学院占地6.72万平方米。校舍建筑总面积195.19万平方米。按照“独立办学、紧密合作”的原则，与天津大学全面合作办学。
南开大学是国内学科门类齐全的综合性、研究型大学之一。在长期办学过程中，形成了文理并重、基础宽厚、突出应用与创新的办学特色。有专业学院26个，学科门类覆盖文、史、哲、经、管、法、理、工、农、医、教、艺等。
南开大学拥有一支公能兼备、业务精湛、奋发有为、充满活力的师资队伍。有专任教师2202人。其中，博士生导师885人、硕士生导师783人，教授898人、副教授857人。
南开大学具备培养学士、硕士和博士的完整教育体系。有在校学生31418人，其中本科生17005人，硕士研究生10299人，博士研究生4114人。有网络专科学生40230人，网络本科学生73029人。
学校积极构建和发展适应21世纪经济社会发展和人才培养需要的学科体系，有本科专业93个（其中国家级特色专业18个），硕士学位授权一级学科11个，硕士专业学位授权点27个，博士学位授权一级学科31个，不在一级学科覆盖下的二级博士点1个，博士后科研流动站28个。有国家“双一流”建设学科5个，一级学科国家重点学科6个（覆盖35个二级学科），二级学科国家重点学科9个，一级学科天津市重点学科32个，国家级一流本科专业建设点21个，省级一流本科专业建设点2个。有国家重点实验室2个，国家工程研究中心1个，国家地方联合工程研究中心1个，2011协同创新中心3个。教育部重点实验室7个，教育部工程研究中心3个，教育部国际合作联合实验室2个，国家环境保护重点实验室1个，国家人权教育与培训基地1个，教育部人文社会科学重点研究基地6个，省部共建协同创新中心1个，教育部国别和区域研究基地7个（培育基地1个、备案基地6个），示范性国家国际科技合作基地4个。国家级实验教学示范中心5个，国家级虚拟仿真实验教学中心2个，国家虚拟仿真实验教学项目2项，国家基础学科人才培养和科学研究基地9个，国家教材建设重点研究基地1个，国家大学生文化素质教育基地1个，中华传统文化传承基地2个，国家创新人才培养示范基地1个。天津市重点实验室20个，天津市工程技术中心4个，天津市普通高等学校实验教学示范中心14个，天津市普通高等学校实验教学示范中心建设单位1个，天津市国际科技合作基地22个，天津市人文社科重点研究基地9个，天津市高校智库8个，天津市社科实验室5个，天津市爱国主义教育基地1个。
有中国科学院院士11人，中国工程院院士4人，发展中国家科学院院士8人，教育部“长江学者奖励计划”特聘教授44人、青年学者19人，“国家杰出青年科学基金”获得者57人、“国家优秀青年科学基金”获得者39人，国家“万人计划”领军人才27人、青年拔尖人才15人，国家“百千万人才工程”入选者30人，教育部“跨世纪人才基金”获得者21人、“新世纪优秀人才支持计划”入选者158人，国家级有突出贡献的专家22人，国务院学位委员会学科评议组成员16人，国家自然科学基金创新研究群体负责人6人，“国家高技术研究发展计划（863计划）”首席科学家3人，“国家重点基础研究发展计划（973计划）”首席科学家15人，国家重点研发计划项目负责人24人。国家级教学名师奖获得者7人，国家级教学团队9个，教育部“高校青年教师奖”获得者8人。天津市杰出人才8人，天津市“人才发展特殊支持计划”领军人才3人、青年拔尖人才11人、高层次创新创业团队带头人11人，天津市有突出贡献专家7人，天津市杰出津门学者3人，天津市“131”创新人才培养工程第一层次人选63人、创新型人才团队带头人17人，“天津市杰出青年科学基金”获得者40人，天津市级教学名师奖获得者35人，天津市级教学团队18个。
南开大学既是教学中心，又是科研中心，取得了一批国内外公认的优秀成果。2019年，周其林院士领衔完成的“高效手性螺环催化剂的发现”项目获国家自然科学奖一等奖。2007—2018年以第一单位获得国家自然科学二等奖4项，国家科技进步二等奖1项，国家技术发明二等奖1项。获国家教学成果奖46项，国家级精品资源共享课31门，国家级精品视频公开课15门，国家级一流本科课程31门，中国专利优秀奖1项，中国青年科技奖2项，全国百篇优秀博士论文累计入选20篇。2018年以来，南开学者团队以第一完成单位在Science上发表研究论文6篇。
南开大学秉承“知中国，服务中国”的优良传统，立足“四个服务”职责使命，聚焦“一带一路”、京津冀协同发展、雄安新区建设等国家和区域发展战略，积极发挥学科、人才和技术优势，努力为国家和地方经济社会发展服务。习近平新时代中国特色社会主义思想研究院、21世纪马克思主义研究院、亚太经济合作组织研究中心、中国新一代人工智能发展战略研究院、经济与社会发展研究院、滨海开发研究院、人权研究中心、津南研究院、统计研究院、生态文明研究院等研究机构是国家有关部委和地方政府的“智囊团”和“人才库”。学校按照“国家急需，世界一流”的原则，全面对接“创新驱动发展”战略、“中国制造2025”等的实施，积极推动各类协同创新中心和若干高层次交叉科学中心建设，与一批高校、企业、科研院所、政府部门建立了紧密合作关系。
南开大学重视学生德、智、体、美、劳全面发展，构建南开特色的“公能”素质教育体系，探索“课堂教学－校园文化－社会实践”三位一体育人模式。以“注重素质、培养能力、强化基础、拓宽专业、严格管理、保证质量”为教学指导思想，实行弹性学制、学分制、主辅修制、双学位制。注重培育优良校风，大力加强校园文化建设，为学生营造丰富高雅、活泼向上的成长氛围。推进创新创业教育，开办“创业班”，推进“南开大学学生创新创业实践基地”建设，提升学生创新能力，助力学生创业计划落地。大力开展“师生同行”社会实践，搭建师生“受教育、长才干、作贡献”的互动平台。南开毕业生以专业基础扎实、综合素质全面、富于开拓精神和实践能力而受到社会各界青睐。
南开大学有着广泛的国际影响，与320多所国际知名大学和国际学术机构建立了合作与交流关系；有专兼职外国专家400余人，以及来自114个国家和地区的2000余名留学生在校学习；承建了英国格拉斯哥大学孔子学院等8所海外孔子学院；与英国牛津大学、伯明翰大学、韩国SK集团共建国际联合研究中心；与世界经济论坛（达沃斯论坛）、全球大学领导者论坛（GULF）、国际公立大学联盟（IFPU）、国际大学联合会（IAU）、世界工程组织联合会（WFEO）等国际组织保持着密切联系，通过积极参与各类国际组织活动，进一步推动与世界一流大学、机构的实质性、深层次合作。
南开大学先后授予数学家陈省身、物理学家吴大猷、经济学家扬·米尔达尔、美国科学院院士蒋－卡洛·若塔、哈佛大学医学院教授摩斯·居达·福克曼、台湾海基会前董事长江丙坤、美国莱斯大学校长李达伟、世界经济论坛主席克劳斯·施瓦布、新加坡总统陈庆炎、法国宪法委员会主席洛朗·法比尤斯等10位国际著名人士名誉博士称号。诺贝尔奖获得者杨振宁、李政道、罗伯特·蒙代尔、彼得·杜赫提、卡尔·巴里·夏普莱斯、弗农·洛马克斯·史密斯、罗伯特·恩格尔、巴里·詹姆斯·马歇尔、托马斯·萨金特，美国前国务卿基辛格，韩国前总统金大中，欧盟委员会前主席、意大利前总理罗马诺·普罗迪，著名作家金庸等被聘为名誉教授，一批海内外知名学者、著名政治家、企业家任客座教授、兼职教授。
南开大学将深入贯彻落实习近平总书记来校视察重要讲话精神，全面贯彻党的教育方针，坚持社会主义办学方向，落实立德树人根本任务，践行“四个服务”重要使命，加快建设南开品格、中国特色、世界一流大学，培养德智体美劳全面发展的社会主义建设者和接班人，为实现中华民族伟大复兴做出新一代南开人的历史贡献。
（数据截至2020年12月）
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